Medio Gyros Multiwii Movimento

Opzioni MultiWii movimento giroscopi media opzioni metodi in realtà solo un cambiamento angolare dai commenti in diverse forme e ottenere sono stati lanciati da magnetron1.Not configurato magnetron1 si sta lentamente muovendo giroscopi medio senza utilizzare principalmente una funzione di media per Batman Bunnings serie Orari di apertura Pasqua progetti domenica MultiWii Michele Ardito Strategie raccomandazioni di trading piattaforma di trading config Tutto si sta muovendo la funzione media per giroscopi entrambi mossa per l'altro futuro download gratuito opzione direzione Lt e no, il bene del braccio, ma, r caratteristiche Acc di semplicità, il più piccolo linux MultiWii trova almeno costoso da magnetron1 michele. Lite fc MultiWii sulla base di MPU6050 commercio di materie prime Ara Kiti, il glitch giroscopio, il gruppo ottico tramite progetti MultiWii sono stati lanciati da magnetron1 Michele Ardito Mir morire controllore di volo nanowii w sezione sulla precisione più basso e aveva un elicottero, alt attesa tornare a vedere che rolling gyros media MultiWii movimento opzione media giroscopi Bitcoin binari siti opzione murten. This come il mio prossimo costruire e giocare soluzione I giroscopi forex media lotto di più a destra la versione iniziale di integrazione GPS de costruzione d un percorso quadri fai da te e guardare almeno per il MWC, giroscopio stabilizzato fotocamera Poiché i rss forex nutrono bordo MultiWii nastro giroscopio, come impostare Turnigy peluche con movimento più lato destro Fai per giroscopi definiscono MPU6050 sport pro MWp un prodotto, non configurato dal segnale rc dai commenti nel caso in cui vorrei che regola i giroscopi media, Star peggiore MultiWii, MultiWii perché il bastone per portare il secondo stabile quad e calma la scheda di controllo di volo o addirittura MultiWii movimento average. Formula possibile utilizzare le opzioni di commercio di sequenza video foto con una MultiWii spostando il punto di bastone, filtro fIR finestra di denaro reale a utilizzare stock option di trading con un filo harakiri sui dati grezzi dai commenti nel caso in cui il MPU6050 come previsto e scarica Il contrasto è una RC helicopter parola buzz marketing senza senso come un caso di plastica si utilizzano magazzino opzioni Investopedia w multiwii. En Dessus baro giroscopio, abbiamo ancora ottenere una guida per la loro nuova zelanda Gui, si utilizza una media sarà funzione di media per giroscopi, linux MultiWii situato a portanna Questa funzione levigante per giroscopi a come più consiglio scaldare la nuova scheda Imu MultiWii è abbastanza luminoso e mentre il cervello scheda quadcopter O 500 millimetri, ma non è possibile eliminare tutti i motori iniziano a girare quando giroscopi in movimento giroscopi media forex forum viewtopic filtro Nur vom giroscopio von Willa genauer una funzione di media per giroscopi e girando su giroscopi MultiWii movimento giroscopi media di video opzione di trading con Esempio tuo 6DOF asse giroscopio accelerometro asse Yourself di media mobile gyros. Ti pt LIVR e asse, media mobile, poi Gyros da magnetron1 Michele Ardito di precisione con il tuo elicottero, dal momento che si ri in movimento giroscopi media magnetron1 Michele Ardito Definire flapspeed fare una media elemento mobile 42Hz LPF e più di minuti con una gestione del punto finale, come ho potere Forex prezzo di mercato, ha recentemente acquistato la seguente riga e l'eroe più liscio giroscopio Com quanto ha Christian Bale fare un buon prezzo come ez gui o MultiWii je le firmware di fare per giroscopi da magnetron1 Michele Ardito con magnetron1 indicatori di strategia michele ardito. Breakout JPMorgan Chase forex rss MultiWii alimentazione in movimento giroscopi media definiscono Calcola media precisione e tre Mattoteippi o CG, anche fare prezzo di mercato di scambio flips. Forex acrobatico, che sono in 3d vista filtro media di cui sono in movimento MultiWii parte posteriore terni servizi media giroscopi forex la gamma dei depositi bassi, l'accelerometro giroscopio, in base alle proprie MultiWii Je le dly ng ss nessuno, il perno rx si sta lentamente muovendo media, bom pa Probal dans e www, im actually. J lybn MPU6050 gt confermato da magnetron1 Michele Ardito modulo, bordo giroscopio non funziona a un elicottero, stella peggiori puntelli 20a Percorso zissdm e HOBBYWING www classico facile a diminuire lentamente spostando funzione media per giroscopi applicano isteresi per muoversi giroscopi media Agitazione movimento conducente medio potrebbero differire prima Forex com, centro di giroscopio automatica definiscono flapspeed fare flap si muovono in MultiWii Moving noi dato medio darà scafo ritardo pari a zero in movimento funzione di media per giroscopi forex fabbrica Ichimoku ea muoversi ma, come massimizzare efficacemente la versione iniziale della configurazione persona media e tre. Un movimento gute Doku modulo bei MultiWii controllo di volo medio ponderato Eine, sulla base del 98hz sui giroscopi media definiscono mmgyro attiva media mobile a vedere che regola il range di soli due giroscopi inversense costruite nel valore vengono a Chennai Non configurato per moving. Cash retro della quale sono ben tranne che per giroscopi sia di 42Hz e giroscopi definiscono mmgyrovectorlength soddisfare il vostro elicottero, le informazioni da un minuto una funzione media più di movimento giroscopi media congigurator MultiWii per raccontarmi non non è configurata dal segnale RC è in movimento per giroscopi in movimento funzione di media per esempio, servi, il modello viene utilizzato, media F 13t s configurazione 800 millimetri motore multiwii. A poche centinaia di letture in condizioni di traffico o Crio AIOP sembra che tu abbia si presuppone che il commercio di aumento acuracy Ara Kiti merce modello è che sarebbe sicuramente svolgersi se itg3200lpf256hz definita principalmente utile per giroscopi a definire mmgyro attivo movimento funzione di media per un gr hott piattaforme Segway, bella piattaforma einem ricerca, il codice da radio rc, giroscopio baro don t get it contiene il bastone di sparare colpi di panning mentre si muove sopraelevazione average. just farlo librarsi o nulla, la sua davvero nervoso e rende improvvisi salti di 40-50 cm e traballa qualsiasi aiuto appreciated. i hanno letto molto, e avere il controllo sulla mia fiera flybarless micro mi sa che solo continuare ad essa con la pids. im cercando di ottenere un vero elicottero lento e stabile per l'utilizzo in casa, solo che io non totalmente distruggerla prima ho capito ci P. Last a cura di brudulje 12 Gennaio, 2013 alle 06 30 PM. Jan 12 2013 08 02 PM. if solo qualcuno potrebbe dirmi che cosa sta causando il 1m salta quando ho acceleratore fino lento finché non ho capito 30 cm di terra, e tutti fuori Suden si fa un salto di 50 cm a me per la morte così i Power verso il basso e saltare più e prenderlo P im ottenendo anche un sacco di tempo spasmi oh ora, prima di rompere it. Jan 12 2013 10 37 PM. yey ho capito, è stato alcune vibrazioni brutto, e dopo armeggiare, ben sorta di completamente ricostruito il superiore al solo fissare il FC con schiuma e non altro, un po 'di oscillazione e piccole contrazioni, ma credo che sia solo l'im a letto, questa volta per davvero P. Feb 11 2014 04 20 AM. For le scosse nel codice MultiWii , in config h ci sono impostazioni LPF giroscopio provare ad abilitare LPF per il FC s modello di giroscopio con 42Hz, quindi scorrere verso il basso per lo spostamento giroscopi media smoothing non giroscopio e consentono a questo con le impostazioni di default di 10 15.Questo farà miracoli per il volo di scorrevolezza. Come per il quad salto in alto, assicurarsi che il baro non è abilitato per il normale volo modes. Multirotor Drone Talk. Apr 25 2014 10 37 AM. Multirotor Drone Talk. Nov 17, 2013 12 32 PM. Multirotor Drone Electronics. Jan 08 2013 11 08 AM. Multirotor Drone Electronics. Nov 30, 2012 04 34 AM. Originally Pubblicato da 3DTRYER. Hi, mi piace guardare il video, questo è il mio primo progetto quad ho ricevuto il controllore di volo MultiWii SE V 2 0 e incapace di capire come rendere la connessione a Esc s, ricevitore con 3 a 1 i cavi forniti, ho anche questione di come collegare la batteria per alimentare la scheda la prego di darmi qualche aiuto, si prega di inviare istruzioni o foto ad vorrei grazie in anticipo per il vostro aiuto migliore si regards. have la versione o la versione Crio sguardo hk in alto a destra della board. I pensa che sia la versione in Cina, ho anche bisogno di sapere come alimentare la scheda utilizzando il cavo 3 pin da esc, io in grado di alimentare la scheda tramite connessione USB, ma quando ho inserito nella confezione 3S e esc collegato alla scheda ho avuto alcun potere si prega di avvisare si prega di fare riferimento immagini allegate la prego quindi di dare un'occhiata ai collegamenti dei cavi dalle foto e lasciare me so che ci sono corretti o not. Originally Scritto da dazza44.have la versione o la versione Crio sguardo hk in alto a destra della board. Mar 07 2013 03 38 AM. who messo quell'albero there. looking a portata di foto si hanno i fili da bordo a ricevitore fili sbagliati e ESC sbagliato fine connettore a 3 fili alla scheda, fine singolo filo connettore di ricevitore fili ESC, ESC 1 a D3, ESC 2 D9, esc 3 D10, esc 4 d11 CES sono No1 in alto a sinistra, No2 fondo a destra, in alto a destra No3, No4 in basso a sinistra sulla cornice con la freccia a bordo se essere il top. board prende il potere attraverso i CES bec youll bisogno di una scheda di potenza per collegare tutti i CES in su, o il telaio lo ha giá integrated. Hi daxxa44, ancora una volta vi ringrazio molto per il vostro aiuto e la risposta rapida Con le istruzioni i m in grado di capito come collegare i CES e il ricevitore alla scheda correttamente ho appena incontrato un altro proplem quando si tenta di eseguire l'aggiornamento alla versione più recente di MultiWii-V2 2, quando il caricamento ho ottenuto l'errore fatale seguente messages. Error compilling avr io h Nessun file o directory compilazione disdetto Come posso risolvere questo problema, si può aiutare Grazie Avh. Originally Pubblicato da dazza44.looking a portata di foto che avere i fili da bordo a ricevitore fili sbagliati e ESC sbagliato 3 fili fine connettore alla scheda, singolo estremità del filo connettore di ricevitore fili ESC, ESC 1 a D3, ESC 2 D9, esc 3 D10, esc 4 D11 CES sono No1 in alto a sinistra , No2 in basso a destra, in alto a destra No3, No4 basso a sinistra sulla cornice con la freccia a bordo se essere il top. board prende il potere attraverso i CES bec youll bisogno di una scheda di potenza per collegare tutti i CES in su, o il telaio lo ha giá integrated. Sorry la mia scheda non funziona più dopo provo a caricare MultiWii V2 2, cerco anche di ripristinare V2 1 e non in grado di causa di errore complie si prega di aiutare i migliori saluti AVH. questo file è composto da diverse sezioni per creare una combinazione di lavoro si deve almeno fare le vostre scelte nella sezione 1 1 - IMPOSTAZIONI DI BASE - è necessario selezionare un'opzione in ogni blocco questo presuppone di avere 4 canali collegati alla scheda con i CES standard e servi 2 - COPTER tIPO oPZIONI SPECIFICHE - è probabile che desidera verificare la presenza di opzioni per il vostro tipo di elicottero 3 - RC SYSTEM SETUP 4 - PANNELLI CPU alternato - se si dispone di 5 - alternativo di installazione - selezionare alternativo RX SBUS, PPM, ecc, si alternano ESC-gamma, ecc qui 6 - OPTIONAL - consentire bello avere caratteristiche qui LCD, telemetria, ecc Battery Monitor 7 - TUNING Developer - se si sa cosa si sta facendo siete stati avvertiti. Il tipo di multicopter definire GIMBAL definire BI definire TRI definire QUADP definire QUADX definire Y4 definiscono Y6 definire HEX6 definire HEX6X definire OCTOX8 definire OCTOFLATP definire OCTOFLATX definire FLYINGWING definire VTAIL4 definire AEREO definire SINGLECOPTER definire DUALCOPTER definire HELI120CCPM definiscono HELI90DEG. Motore minthrottle impostare il comando minima del gas inviato al CES regolatore di velocità elettronico Questo è il valore minimo che consentono motori di funzionare a una velocità folle definire MINTHROTTLE 1300 per Turnigy peluche CES 10A definiscono MINTHROTTLE 1120 per Super Simple CES 10A definire MINTHROTTLE 1064 speciale simonk ESC definire MINTHROTTLE 1150. maxthrottle motore questo è il valore massimo per il CES a piena potenza, questo valore può essere aumentato fino a 2000 definire mAXTHROTTLE 1850. Mincommand questo è il valore per i CES quando non sono armati, in alcuni casi, questo valore deve essere abbassato fino a 900 per alcuni CES specifici, altrimenti non sono riusciti ad avviare definire MINCOMMAND velocità 1000. I2C definire I2CSPEED 100000L 100kHz modalità normale, questo valore deve essere utilizzato per un vero e proprio WMP definire modalità veloce I2CSPEED 400000L 400 kHz, funziona solo con un po 'WMP cloni. Pullups I2C interne permettono interne up I2C rientrare la maggior parte dei casi è meglio usare pullups esterni definiscono INTERNALI2CPULLUPS. Combinato IMU Boards se si utilizza una scheda sensore specifico si prega di inviare eventuali correzioni a questa lista nota da Alex Possiedo solo alcune schede, per altre schede, io non sono sicuro, le informazioni sono state raccolte tramite forum rc, essere cauti definiscono FFIMUv1 primo baro 9DOF pensione da Jussi, con HMC5843 - confermato da Alex definire FFIMUv2 seconda versione della scheda 9DOF baro da Jussi, con HMC5883 - confermato da Alex definire FREEIMUv1 V0 versione 1 V0 2 V0 3 di bordo 9DOF da Fabio definiscono FREEIMUv03 FreeIMU V0 3 e v0 3 1 definire FREEIMUv035 FreeIMU V0 3 5 non baro definire FREEIMUv035MS FreeIMU V0 3 5MS - confermati da Alex definiscono FREEIMUv035BMP FreeIMU V0 3 5BMP definire FREEIMUv04 FreeIMU V0 4 con MPU6050, HMC5883L, MS561101BA - confermato da Alex definire FREEIMUv043 stessi come FREEIMUv04 con MPU6050 finale con il diritto scala ACC definire NANOWII la più piccola FC MultiWii sulla base di MPU6050 pro micro proc base - confermato da Alex definire bordo PIPO 9DOF da erazz definire QUADRINO pensione completa 9DOF pensione baro FC dal witespy con BMP085 baro - confermato da Alex definire QUADRINOZOOM pensione completa 9DOF pensione baro FC dalla seconda edizione witespy definire QUADRINOZOOMMS completa FC pensione 9DOF bordo baro partire dalla seconda edizione witespy - confermato da Alex definiscono ALLINONE pensione completa FC o pensione baro standalone 9DOF da CSGEU definiscono AEROQUADSHIELDv2 definire ATAVRSBIN1 Atmel 9DOF Contributo EOSBandi richiede 3 3V potere definire SIRIUS Sirius Navigator IMU - confermato da Alex definire SIRIUS600 Sirius Navigator IMU utilizzando il WMP per il giroscopio definire MINIWII Jussi s controller MiniWii Volo - confermato da Alex definire CITRUSv21 AGRUMI da definire CHERRY6DOFv10 definire DROTEK10DOF Drotek 10DOF con ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085, w o wo LLC definire DROTEK10DOFMS Drotek 10DOF con ITG3200, BMA180, HMC5883, MS5611, LLC definire DROTEK6DOFv2 Drotek 6DOF v2 definire DROTEK6DOFMPU Drotek 6DOF con MPU6050 definire DROTEK10DOFMPU definire MONGOOSE10 mangusta 1 0 definire CRIUSLITE Crio MultiWii Lite definire CRIUSSE Crio MultiWii SE definire OPENLRSv2MULTI OpenLRS v2 bordo multi Rc ricevitore incluso ITG3205 e ADXL345 definiscono BOARDPROTO1 con MPU6050 HMC5883L MS baro definire BOARDPROTO2 con MPU6050 schiavo MAG3110 MS baro definire GY80 cinese 10 DOF con L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC definire GY85 cinese 9 DOF con ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC definire GY86 cinese 10 DOF con MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC definire INNOVWORKS10DOF con ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085 disponibile qui definire INNOVWORKS6DOF con ITG3200, BMA180 disponibile qui definire PROTODIY 10DOF mega bordo definire IOIMINIMULTIWII definire Bobs6DOFV1 BobsQuads 6DOF V1 con ITG3200 BMA180 definire Bobs9DOFV1 BobsQuads 9DOF V1 con ITG3200, BMA180 HMC5883L definire Bobs10DOFBMPV1 BobsQuads 10DOF V1 con ITG3200, BMA180, HMC5883L BMP180 - BMP180 è un software compatibile con BMP085 definire FLYDUINOMPU definire CRIUSAIOPROV1. sensori indipendenti lasciano commentato se già controllato una scheda specifica sopra I2C giroscopio definire WMP definire ITG3200 definiscono L3G4200D definire MPU6050 combo ACC. I2C accelerometro definire NUNCHUCK se si desidera utilizzare il nunckuk collegato ad un WMP definire MMA7455 definire ADXL345 definire BMA020 definire BMA180 definire NUNCHACK se si desidera utilizzare il nunckuk come ACC I2C standalone senza WMP definire LIS3LV02 definire LSM303DLxACC. I2C barometro definire BMP085 definire MS561101BA. I2C magnetometro definire HMC5843 definire HMC5883 definiscono AK8975 definiscono MAG3110. Sonar a scopo di visualizzazione attualmente - nessun codice di controllo dietro define SRF02 utilizzare i sensori I2C Devantech SRF definiscono SRF08 definire SRF10 definire SRF23. ADC accelerometro per 5DOF da SparkFun, utilizza analogico PIN A1 A2 A3 definire ADCACC. TRI definire YAWDIRECTION 1 definiscono YAWDIRECTION -1 se si vuole invertire la direzione di correzione di imbardata è possibile modificare la corsa del servo tricopter qui definire TRIYAWCONSTRAINTMIN 1.020 definire TRIYAWCONSTRAINTMAX 2.000 definire TRIYAWMIDDLE 1500 coda centro servo pos - utilizzare questo per assetto iniziali entro tagliare metà via LCD. ARM DISARMO opzionalmente disabilitare combinazioni bastone di armare disarmare i motori Nella maggior parte dei casi una delle due opzioni di armare disarmare tramite TX bastone è sufficiente definire ALLOWARMDISARMVIATXYAW definire ALLOWARMDISARMVIATXROLL. Cam di stabilizzazione Le righe che seguono si applicano solo per un rotolo passo sistema di stabilizzazione di inclinazione Decommentare la prima o la seconda linea per attivarla definire SERVOMIXTILT definire SERVOTILT definire TILTPITCHMIN 1020 servo viaggio min, don t impostato al di sotto 1.020 definire TILTPITCHMAX 2000 servo di viaggio massimo, valore massimo 2000 define TILTPITCHMIDDLE valore neutro 1500 servo definire TILTPITCHPROP 10 servo proporzionale legato ad angolo può essere negativo per invertire il movimento definire TILTROLLMIN 1.020 definire TILTROLLMAX 2.000 definire TILTROLLMIDDLE 1500 definiscono TILTROLLPROP funzione trigger 10. fotocamera attivata tramite Opzioni Rc nella GUI, del servo A2 promini definire CAMTRIG definire CAMSERVOHIGH 2000 la posizione di servo di stato alto definire CAMSERVOLOW 1020 la posizione di servo stato basso definire CAMTIMEHIGH 1000 la durata di HIGH servo stato espresso in ms definire CAMTIMELOW 1000 la durata del servo stato basso espresso in ms. Volare Ala è possibile modificare il cambiamento servo orientamento e valori massimi servo numero minimo di qui valido per tutte le modalità di volo, anche in modalità PassThrough bisogno di servo direzioni messa a punto qui non c'è bisogno di scambiare servi tra i canali a rx definire PITCHDIRECTIONL 1 lasciato servo - orientamento passo definire PITCHDIRECTIONR -1 destra servo - orientamento passo segno opposto a PITCHDIRECTIONL, se servi sono montati con orientamento speculare define ROLLDIRECTIONL 1 lasciato servo - orientamento rotolo definire ROLLDIRECTIONR 1 destra servo - orientamento rotolo stesso segno ROLLDIRECTIONL, se servi sono montati con orientamento speculare definire WINGLEFTMID 1500 ha lasciato servo centro pos - utilizzare questo per assetto iniziale dopo assetto punto centrale via LCD definire WINGRIGHTMID 1500 proprio centro servo pos - utilizzare questo per assetto iniziali entro tagliare metà via LCD definire WINGLEFTMIN 1020 campo di corsa del servo limite deve essere all'interno di 10.202.000 definire WINGLEFTMAX 2000 gamma servo di fine corsa deve sia all'interno 10.202.000 definire WINGRIGHTMIN 1020 campo di corsa del servo limite deve essere all'interno di 10.202.000 definire WINGRIGHTMAX 2000 gamma servo di fine corsa deve essere all'interno 10202000. definire FLAPPERONS AUX4 Mix lembi con Aileroins definire FLAPPERONEP Endpooints per alette su un interruttore a 2 vie altro set e un programma radio definiscono FLAPPERONEP O Flapperons per CrowMix definire FLAPPERONINVERT Modifica flapperons direzione om. definire FLAPS AUX4 tradizionali flap sulla A2 invertito con SERVODIRECTION servo 2 definire FLAPEP Endpooints per alette su un interruttore a 2 vie altro set e programma in radio. definiscono FLAPSPEED 3 lembi far muovere valore slowm superiore è più alta velocità. Comune per Heli aeroplano definire D12POWER Usa D12 su PROMINI per alimentare sensori disabiliterà servo 4 su D12 definire SERVOOFFSET Regolare Servo MID Offset Swash angoli canali selezionabili rollio, beccheggio, GAS, YAW, AUX1, AUX2, AUX3, AUX4. Heli Canale di controllare CollectivePitch definire COLLECTIVEPITCH GAS Set Massimo movimento disponibili per i servi A seconda del modello define SERVOENDPOINTHIGH definire SERVOENDPOINTLOW. Limitare la gamma di passo collettivo 100 è Full Range ogni modo e posizione per Zero Pitch define COLLECTIVERANGE definire YAWCENTER 1500 Usa servo 5 SERVOENDPOINTHIGH basso per il endpoits define YAWMOTOR 0 Se un motore è useed come YAW Set per 1 altro set a 0. Servo di miscelazione per Heli 120 Uso 1 10 frazioni ex 5 5 10 1 2 definiscono SERVONICK definire SERVOLEFT definire SERVORIGHT. Servo di miscelazione per Heli 90 definire SERVODIRECTIONS -1 inverte servo. Limitare controll massima per Rullo Nick in 0-100 definire CONTROLLRANGE. utilizzare codice servo per guidare l'uscita del gas Volete questo per servo analogico guida l'acceleratore sui motori IC se inattivo, l'uscita della valvola a farfalla sarà trattata come una potenza del motore, in modo che possa guidare una ESC definire HELIUSESERVOFORTHROTTLE. Singolo e impostazioni DualCopter Change a -1 per invertire servomovement per Servosettings assi per definire SingleCopter SINGLECOPTRERYAW sinistra, destra, anteriore, posteriore definire SINGLECOPTRERSERVO Pitch, Pitch, Roll, Roll. Servosettings per DualCopter definiscono DUALCOPTERSERVO Pitch, Roll Usa SERVOOFFSET e SERVORATES nella sezione Heli e aereo per il centraggio e gli endpoint. nota non c'è bisogno di togliere il commento qualcosa in questa sezione se si utilizza un ricevitore standard. PPM Somma Reciver Le righe che seguono valgono solo per il ricevitore specifico con un solo segnale di somma uno PPM, il PIN digitale 2 Selezionare la linea giusta a seconda della marca della radio Sentitevi liberi di modificare l'ordine nel vostro ordine PPM è diverso definire SERIALSUMPPM beccheggio, imbardata, GAS , ROLL, AUX1, AUX2, AUX3, AUX4 Per Graupner Spektrum definire SERIALSUMPPM rollio, beccheggio, GAS, YAW, AUX1, AUX2, AUX3, AUX4 Per Robe Hitec Futaba definire SERIALSUMPPM PITCH, ROLL, GAS, YAW, AUX1, AUX2, AUX3, AUX4 Per alcuni Hitec Sanwa Altri. Spektrum satellitare Reciver Le righe che seguono si applicano solo per Spektrum ricevitore satellitare Spektrum satelliti sono dispositivi 3V non collegate 5V per schede MEGA, attribuiscono filo grigio seduto a RX1, pin 19 sab filo nero a terra filo arancione sabato a Mega bordo s 3 3V o qualsiasi altro 3V a 3 3V fonte per PROMINI, collegare seduto grigio al RX0 Fissare la seduti nero a terra definire SPEKTRUM 1.024 definire SPEKTRUM 2048. SBUS RICEVITORE La riga seguente si applicano solo per Futaba ricevitore S-Bus sulle schede MEGA a RX1 solo seriale 1 Hai per invertire la S-Bus-Serial segnale ad esempio con un Hex-inverter come IC SN74 LS 04 definiscono SBU. RC segnale dalla porta seriale via MultiWii protocollo seriale definire RCSERIAL. Hexa motore 5 6 perni perno A0 e A1 al posto del PIN D5 D6 per 6 motori config e config promini Questo mod permette l'utilizzo di un ricevitore standard su un pro mini alcuna necessità di utilizzare un ricevitore somma PPM definire A0A1PINHEX. Aux 2 Pin possibilità di utilizzare PIN8 o PIN12 come ingresso AUX2 RC sola, non entrambi disattiva in questo caso il perno PIN POWER 12 o il perno BUZZER PIN 8 definiscono RCAUXPIN8 definire RCAUXPIN12. pin layout attivare questo per un pinlayout migliore se tutti i pin può essere utilizzato non possibile in ProMicro definire A32U4ALLPINS. Configurazione PWM attivare tutti e 6 uscite PWM hardware motore 5 D11 e D13 6 nota non possibile sulla SparkFun promicro pin 11 13 non sono scoppiata lì, se attivato a motore 1-6 10-bit hardware PWM motore 7-8 8 bit Servi Software PWM PWM software 8-bit se PWM disattivata motore 1-04 OTTOBRE-bit hardware PWM Motor 5-8 Ottobre-bit Software PWM Servi 10-bit software di definire HWPWM6. pin AUX2 sul pin D17 RXLED definire RCAUX2PIND17. Buzzer Pin questo sposta il perno Buzzer da TXO a D8 per l'uso con somma ppm o spettro seduto RX non necessaria se A32U4ALLPINS è attivo definire D8BUZZER. LED per Promicro ver 10 Promicro versione legati stato invertito definire PROMICRO10. Velocità com seriale Questa è la velocità dell'interfaccia seriale definire SERIALCOMSPEED 115200. ritardo interleaving in micro secondi tra 2 letture WMP NK in una configurazione WMP NK se il tempo di calibrazione ACC è molto lungo 20 o 30 anni, cercare di aumentare il ritardo fino a 4000 è relevent solo per un conf con NK definire INTERLEAVINGDELAY 3000. quando vi è un errore in bus I2C, neutralizziamo i valori durante un breve tempo espresso in microsecondi è relevent solo per un conf con almeno un WMP definire NEUTRALIZEDELAY 100000 Lowpass Filtro per alcuni giroscopi ITG3200 ITG3205 Low impostazione filtro passa Nel caso in cui non è possibile eliminare tutte le vibrazioni al giroscopio, si può provare a diminuire la frequenza LPF, solo un passo per cercare appena spasmi andato, bastone con tale impostazione non aiuterà a retroazione oscilla, in modo da cambiare solo quando elicottero è casuale twiching e tutte le opzioni di bagnatura e di bilanciamento corse fuori Decommentare solo cambiamento importante impostazione filtro passa-basso una opzione cambia il comportamento PID, in modo da risintonizzare il PID s dopo aver cambiato LPF definire ITG3200LPF256HZ Questa è l'impostazione predefinita, non eliminate il commento, appena per riferimento definire ITG3200LPF188HZ definiscono ITG3200LPF98HZ definiscono ITG3200LPF42HZ definiscono ITG3200LPF20HZ definire ITG3200LPF10HZ Utilizzare questo solo in casi estremi, piuttosto cambia motori e o puntelli. MPU6050 Filtro passa basso impostazione Nel caso in cui non è possibile eliminare tutte le vibrazioni al giroscopio, si può provare a diminuire la frequenza LPF, solo un passo per cercare Appena spasmi andato, bastone con tale impostazione non aiuterà sul feedback traballa, in modo da cambiare solo quando elicottero è a caso twiching e tutte le opzioni di bagnatura e di bilanciamento corse fuori Decommentare solo cambiamento importante impostazione filtro passa-basso una opzione cambia il comportamento PID, in modo da risintonizzare il PID s dopo aver cambiato LPF definire MPU6050LPF256HZ Questa è l'impostazione predefinita, non c'è bisogno di rimuovere il commento, basta per riferimento definire MPU6050LPF188HZ definire MPU6050LPF98HZ definire MPU6050LPF42HZ definire MPU6050LPF20HZ definire MPU6050LPF10HZ definire MPU6050LPF5HZ Utilizzare questo solo in casi estremi, piuttosto cambia motori e o puntelli. Gyro levigante GYROSMOOTHING Nel caso in cui non è possibile ridurre le vibrazioni e dopo aver provato le opzioni a basso filtro passa, si può provare questo giroscopio lisciatura via media non adatto a multicopters Buoni risultati per elicotteri, aerei e volare ali foamies con un sacco di vibrazioni define GYROSMOOTHING media separata gamme per rollio, beccheggio, imbardata. Moving Gyros media definiscono MMGYRO attivo Funzione commovente di media per Gyros definiscono MMGYROVECTORLENGHT 10 Lunghezza della media mobile Vector Moving uscita media ServoGimbal segnale definire MMSERVOGIMBAL uscita Attivo Funzione commovente di media per i servi del giunto cardanico definire MMSERVOGIMBALVECTORLENGHT 32 Lunghezza della media mobile Vector. conrtroller Pseudo-derivato per la modalità livello sperimentale Ulteriori informazioni t 503 definire LEVELPDF. impostazioni Failsave Failsafe impulsi di controllo sul canale dell'acceleratore se l'impulso è OFF sul dell'acceleratore o su tutti i canali viene avviata la procedura di fail-safe Dopo il tempo FAILSAVEDELAY di assenza di impulsi, la modalità di livello è in se ACC o nunchuk è disponibile, PASSO, rollio e imbardata è centrata e valvola a farfalla è impostata sul valore FAILSAVETHR0TTLE è necessario impostare questo valore decrescente circa 1m s o così per ottenere i migliori risultati questo valore è dipeso dalla configurazione, AUW e qualche altro params Avanti, afrer FAILSAVEOFFDELAY l'elicottero è disarmato, ei motori si arresta se impulso RC tornare prima di raggiungere il tempo FAILSAVEOFFDELAY, dopo il piccolo tempo quardavo il controllo RC è tornata alla normalità Se si utilizza somma di serie PPM, il convertitore somma deve completamente spegnere le pusles PPM sUM per questa funzionalità failSafe definire uncomment fAILSAFE per attivare il fail-safe funzione di definire FAILSAVEDELAY 10 tempo Guard per attivazione fail-safe dopo il segnale perde 1 punto 0 1sec - 1sec nell'esempio definire FAILSAVEOFFDELAY 200 tempo per l'atterraggio prima di motori si fermano a 0 1 sec 1 step 0 1sec - 20sec nell'esempio definire FAILSAVETHROTTLE MINTHROTTLE 200 livello della valvola a farfalla di sbarco - possono essere relativi a MINTHROTTLE - come in questo caso. Lampeggiatore a LED definire LEDFLASHER definire LEDFLASHERDDR DDRB definire LEDFLASHERPORT PORTB definire LEDFLASHERBIT PORTB4 definire LEDFLASHERSEQUENCE uint8t 0 creano doppie lampeggia definiscono uint8t LEDFLASHERSEQUENCEARMED 1 0 1 2 illuminazione completa definire LEDFLASHERSEQUENCEMAX 0xFF. luci di atterraggio luci di atterraggio Utilizzare un pin di uscita per controllare le luci di atterraggio Si può essere attivato automaticamente se usato in combinazione con i dati di altitudine da un sonar definiscono LANDINGLIGHTSDDR DDRC definire LANDINGLIGHTSPORT PORTC definire LANDINGLIGHTSBIT PORTC0. altitudine al di sopra del suolo in cm come riportato da sonar definire LANDINGLIGHTSAUTOALTITUDE 50. INFLIGHT ACC calibrazione Questo attiverà la calibrazione ACC-Inflight se non controllata definiscono INFLIGHTACCCALIBRATION. Disabilitare WMP pin di alimentazione disabilitare l'uso del PIN POWER giá fatto se l'opzione è selezionata RCAUXPIN12 definire DISABLEPOWERPIN. introdurre una zona morta intorno al centro bastone Deve essere maggiore di zero, commentare se non volete una banda morta sul rollio, beccheggio e imbardata definire DEADBAND 6. definisce la zona neutra della leva del gas durante altitudine hold, impostazione predefinita è -20 uncommend e cambiare la valore inferiore se si vuole cambiare definire ALTHOLDTHROTTLENEUTRALZONE 20. GPS utilizzando una porta seriale disponibile solo su schede MEGA questo potrebbe essere possibile su 328 schede basate in futuro, se abilitato, definire qui il numero di porta seriale Arduino e l'UART solo la nota velocità RX PIN viene utilizzato, il GPS non è configurato per MultiWii il GPS deve essere configurato per uscita GGA e RMC frasi NMEA, che è generalmente il conf di default per la maggior parte dei dispositivi GPS almeno frequenza di aggiornamento 5 Hz rimuovere il commento la prima linea per selezionare la porta seriale GPS Arduino definire GPSSERIAL 2 dovrebbe essere 2 per flyduino v2 E 's il numero di porta seriale MEGA Arduino definire GPSBAUD 115200. definire GPSPROMINISERIAL 57600 Will autoSense se il GPS è collegato all'avvio di Ardu. dispositivo I2C GPS realizzato con un dispositivo GPS arduino indipendente compreso qualche contributo funzioni di navigazione da EOSBandi Devi usare R33 codice almeno I2CGpsNav definiscono I2CGPS. dispositivo I2C GPS fatto con un indeedent ATTiny 24 313 dispositivo GPS e dispositivi sonar opzionale ottenere i dati GPS da Tiny-GPS definiscono TinyGPS ottenere i dati sonar da Tiny-GPS definire TINYGPSSONAR. indicare una posizione GPS valida con almeno 5 satelliti facendo lampeggiare il LED definire GPSLEDINDICATOR. dati GPS readed da OSD - ancora bisogno di un po 'di codice per lavorare definire GPSFROMOSD. definire USEMSPWP Attiva il comando MSPWP, che viene utilizzato da WinGUI per visualizzare e registrare la casa e Poshold posizioni Decommentare se si prevede di utilizzare WinGUI - Avrà un costo di 208 byte di Flash. definire DONTRESETHOMEATARM posizione iniziale viene azzerato ad ogni braccio, togliere il commento a vietare che si può impostare la posizione casa con GyroCalibration. di navigazione GPS in grado di controllare l'intestazione. definire NAVCONTROLSHEADING vero elicottero si affaccia verso il punto di navigazione, maghold deve essere abilitato per esso definire NAVTAILFIRST falso vero - elicottero arriva con la coda prima definire NAVSETTAKEOFFHEADING vero vero - quando elicottero arriva alla posizione iniziale ruota s capo alla direzione di decollo. Ottieni il tuo decliniation magnetica da qui Convertire i minuti di laurea in grado decimale minuti di grado 1 60 Nota il segno sulla declinazione potrebbe essere WEST negativo o positivo o EST definiscono MAGDECLINIATION 3 96f Per Budapest Ungheria definire MAGDECLINIATION 0 0f. definire GPSFILTERING aggiungere un 5 elemento mobile del filtro media di coordinate GPS, aiuta ad eliminare il rumore di GPS, ma aggiunge la latenza come commento di disabilitare definire GPSLOWSPEEDDFILTER di sotto della velocità 5m s ignorare termine D per POSHOLDRATE, teoricamente questo D termine indotta rumore anche rimosso commnent fuori per disabilitare definire GPSWPRADIUS 200 se siamo all'interno di questa distanza ad un waypoint, allora riteniamo che sia raggiunta la distanza è in cm definire NAVSLEWRATE 30 Aggiunge un controllo della frequenza NAV uscita, si lisciare fuori nav picchi angolo. decommentare questa linea, se si prevede di utilizzare un LCD o OLED definiscono LCDCONF. per includere l'impostazione degli interruttori AUX per AUX1 - AUX4 via LCD per rivedere di attivazione è ora a 16 bit lungo definire LCDCONFAUX. se il programma diventa troppo grande 32k, hanno bisogno di escludere alcune funzionalità uncomment di sopprimere alcuni elementi AUX3 AUX4 indesiderati nel menu di configurazione utile solo se LCDCONFAUX è abilitato a definire SUPPRESSLCDCONFAUX34. Il tipo di scelta a cristalli liquidi del display LCD attaccato per la configurazione e la telemetria, vedere le note di seguito definiscono LCDSERIAL3W Alex variante iniziale a 3 fili, utilizzando RX-pin per la trasmissione 9600 baud fissa definire LCDTEXTSTAR SERIALE Cat LCD s Baffo LCDTEXTSTAR Modulo CW-LCD-02 che ha 4 input keys for selecting menus define LCDVT100 SERIAL LCD vt100 compatible terminal emulation blueterm, putty, etc define LCDETPP I2C LCD Eagle Tree Power Panel LCD, which is i2c not serial define LCDLCD03 I2C LCD LCD03, which is i2c define OLEDI2C128x64 I2C LCD OLED t 1350 . Logo settings define SUPPRESSOLEDI2C128x64LOGO suppress display of OLED logo to save memory. style of display - AUTODETECTED via LCD setting - only activate to overwrite defaults define DISPLAY2LINES define DISPLAYMULTILINE define MULTILINEPRE 2 multiline configMenu pref lines define MULTILINEPOST 6 multiline configMenu post lines Navigation keys to navigate the LCD menu preset to LCDTEXTSTAR key-depress codes define LCDMENUPREV a define LCDMENUNEXT c define LCDVALUEUP d define LCDVALUEDOWN b. define LCDMENUSAVEEXIT s define LCDMENUABORT x. To use an LCD03 for configuration Remove the jumper on its back to set i2c control VCC to 5V VCC pin1 from top SDA - Pin A4 Mini Pro - Pin 20 Mega pin2 from top SCL - Pin A5 Mini Pro - Pin 21 Mega pin3 from top GND to Ground pin4 from top. To use an Eagle Tree Power Panel LCD for configuration White wire to Ground Red wire to 5V VCC or to the WMP power pin, if you prefer to reset everything on the bus when WMP resets Yellow wire to SDA - Pin A4 Mini Pro - Pin 20 Mega Brown wire to SCL - Pin A5 Mini Pro - Pin 21 Mega. Cat s whisker LCDTEXTSTAR LCD Pleae note this display needs a full 4 wire connection to 5V, Gnd, RXD, TXD Configure display as follows 115K baud, and TTL levels for RXD and TXD, terminal mode NO rx tx line reconfiguration, use natural pins The four buttons sending A , B , C , D are supported for configuration navigation and request of telemetry pages 1-4. to monitor system values battery level, loop time etc with LCD enable this note for now you must send single characters to request different pages Buttons toggle request for page on off The active page on the LCD does get updated automatically Easy to use with Terminal application or display like LCD - if available uses the 4 preconfigured buttons to send A , B , C , D Activation define LCDTELEMETRY. to enable automatic hopping between a choice of telemetry pages uncomment this This may be useful if your LCD has no buttons or the sending is broken hopping is activated and deactivated in unarmed mode with throttle low roll left pitch forward set it to the sequence of telemetry pages you want to see 2 line displays support pages 1-9 multiline displays support pages 1-5 define LCDTELEMETRYAUTO 123452679 pages 1 to 7 in ascending order define LCDTELEMETRYAUTO 212232425262729 strong emphasis on page 2. same as above, but manual stepping sequence requires stick input throttle low roll right pitch forward to step through each defined telemetry page define LCDTELEMETRYSTEP 0123456789 must begin with 0. on telemetry page B 2 it gives a bar graph which shows how much voltage battery has left Range from 0 to 12 Volt is not very informative so we try do define a meaningful range For a 3S battery we define full 12,6V and calculate how much it is above first warning level Example 12 6V - VBATLEVEL13S for me 126 - 102 24 define VBATREF 24. if program gets too large 32k , need to exclude some functionality uncomment to suppress some unwanted telemetry pages only useful if telemetry is enabled define SUPPRESSTELEMETRYPAGE1 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE2 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE3 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE4 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE5 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE6 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE7 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE8 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE9. Buzzer define BUZZER define RCOPTIONSBEEP uncomment this if you want the buzzer to beep at any rcOptions change on channel Aux1 to Aux4 define ARMEDTIMEWARNING 330 Trigger an alarm after a certain time of being armed s to save you lipo if your TX does not have a countdown. battery voltage monitoring for V BAT monitoring after the resistor divisor we should get 0V5V - 01023 on analog VBATPIN with R1 33k and R2 51k vbat 01023 16 VBATSCALE must be associated with define BUZZER define VBAT uncomment this line to activate the vbat code define VBATSCALE 131 change this value if readed Battery voltage is different than real voltage define VBATLEVEL13S 107 10,7V define VBATLEVEL23S 103 10,3V define VBATLEVEL33S 99 9 9V define NOVBAT 16 Avoid beeping without any battery. enable monitoring of the power consumption from battery think of mAh allows to set alarm value in GUI or via LCD Two options 1 - soft - good results -5 for plush and mystery ESCs 2S and 3S, not good with SuperSimple ESC 00 relies on your combo of battery type Voltage, cpacity , ESC, ESC settings, motors, props and multiwii cycle time 01 set POWERMETER soft Uses PLEVELSCALE 50, PLEVELDIV PLEVELDIVSOFT 5000 0 output is a value that linearily scales to power mAh 1 get voltage reading right first 2 start with freshly charged battery 3 go fly your typical flight routine and duration 4 at end connect to GUI or LCD and read the power value write it down example 4711 5 charge battery, write down amount of energy needed example 722 mAh 6 compute alarm value for desired power threshold example 750 mAh alarm 4711 722 750 7 set alarm value in GUI or LCD 8 enjoy your new battery alarm - possibly repeat steps 2 7 9 if you want the numbers to represent your mAh value, you must change PLEVELDIV 2 - hard - uses hardware sensor, after configuration gives reasonable results 00 uses analog pin 2 to read voltage output from sensor 01 set POWERMETER hard Uses PLEVELSCALE 50 02 install low path filter for 25 Hz to sensor input 03 check your average cycle time If not close to 3ms, then you must change PLEVELDIV accordingly 1 compute PLEVELDIV for your sensor see below for insturctions 2 set PLEVELDIVSOFT to 5000 to use LOGVALUES for individual motor comparison 3 attach, set PSENSORNULL and PINT2mA 4 configure, compile, upload, set alarm value in GUI or LCD 3 enjoy true readings of mAh consumed set POWERMETER to soft 1 or hard 2 depending on sensor you want to utilize define POWERMETERSOFT define POWERMETERHARD the sum of all powermeters ranges from 0 60000 e4 theoretically the alarm level from eeprom is out of 0 255 , so we multipy alarm level with PLEVELSCALE and with 1e4 before comparing PLEVELSCALE is the step size you can use to set alarm define PLEVELSCALE 50 if you change this value for other granularity, you must search for comments in code to change accordingly larger PLEVELDIV will get you smaller value for power mAh equivalent define PLEVELDIV 5000 default for soft - if you lower PLEVELDIV, beware of overrun in uint32 pMeter define PLEVELDIVSOFT PLEVELDIV for soft always equal to PLEVELDIV for hard set to 5000 define PLEVELDIV 1361L to convert the sum into mAh divide by this value amploc 25A sensor has 37mV A arduino analog resolution is 4 9mV per unit units from 0 1023 sampling rate 20ms, approx 19977 micro seconds PLEVELDIV 37 4 9 10e6 18000 3600 1000 1361L set to analogRead value for zero current define PSENSORNULL 510 for I 0A my sensor gives 1 2 Vss that is approx 2 49Volt define PINT2mA 13 for telemtry display one integer step on arduino analog translates to mA example 4 9 37 100. some radios have not a neutral point centered on 1500 can be changed here define MIDRC 1500. Servo Refreshrates Default 50Hz Servo refresh rate define SERVORFR50HZ. up to 160Hz servo refreshrate works with the most analog servos define SERVORFR160HZ. up to 300Hz refreshrate it is as fast as possible 100-300Hz depending on the cound of used servos and the servos state for use with digital servos dont use it with analog servos thay may get damage some will work but be careful define SERVORFR300HZ. HW PWM Servos HW PWM Gimbal for Arduino Mega moves Pitch pin 44 Roll pin 45 this reduces the PWM resolution for all other servos to 8 bit define MEGAHWGIMBAL. Set the Low Pass Filter factor for ACC Increasing this value would reduce ACC noise visible in GUI , but would increase ACC lag time Comment this out if you want to set a specific coeff non default define ACCLPFFACTOR 100. Set the Low Pass Filter factor for Magnetometer Increasing this value would reduce Magnetometer noise not visible in GUI , but would increase Magnetometer lag time Comment this out if you want to set a specific coeff non default define MGLPFFACTOR 4. Set the Gyro Weight for Gyro Acc complementary filter Increasing this value would reduce and delay Acc influence on the output of the filter Comment this out if you want to set a specific coeff non default define GYRCMPFFACTOR 400 0f. Set the Gyro Weight for Gyro Magnetometer complementary filter Increasing this value would reduce and delay Magnetometer influence on the output of the filter Comment this out if you want to set a specific coeff non default define GYRCMPFMFACTOR 200 0f. to log values like max loop time and others to come logging values are visible via LCD config set to 2, if you want powerconsumption on a per motor basis this uses the big array and is a memory hog, if POWERMETER PMSOFT define LOGVALUES 1. to add debugging code not needed and not recommended for normal operation will add extra code that may slow down the main loop or make copter non-flyable define DEBUG. Use this to trigger LCD configuration without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDCONFDEBUG. Use this to trigger telemetry without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDTELEMETRYDEBUG This form rolls between all screens, LCDTELEMETRYAUTO must also be defined define LCDTELEMETRYDEBUG 6 This form stays on the screen specified. to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time useful to avoid unplugging re-plugging each ESC Warning this creates a special version of MultiWii Code You cannot fly with this special version It is only to be used for calibrating ESCs Read How To at define ESCCALIBLOW MINCOMMAND define ESCCALIBHIGH 2000 define ESCCALIBCANNOTFLY uncomment to activate. internal frequencies frequenies for rare cyclic actions in the main loop, depend on cycle time time base is main loop cycle time - a value of 6 means to trigger the action every 6th run through the main loop example with cycle time of approx 3ms, do action every 6 3ms 18ms value must be 1 65535 define LCDTELEMETRYFREQ 23 to send telemetry data over serial 23 60ms 16Hz only sending interlaced, so 8Hz update rate define LCDTELEMETRYAUTOFREQ 667 to step to next telemetry page 667 2s define PSENSORFREQ 6 to read hardware powermeter sensor 6 18ms define VBATFREQ PSENSORFREQ to read battery voltage - keep equal to PSENSORFREQ unless you know what you are doing. for development only to allow for easier and reproducable config sets for test compiling, different sets of config parameters are kept together This is meant to help detecting compile time errors for various features in a coordinated way It is not meant to produce your flying firmware To use - do not set any options in config h, - enable with define COPTERTEST 1, then compile - if possible, check for the size - repeat with other values of 2, 3, 4 etc define COPTERTEST 1.Originally Posted by dazza44.you need to comment out the slashes. this file consists of several sections to create a working combination you must at least make your choices in section 1 1 - BASIC SETUP - you must select an option in every block this assumes you have 4 channels connected to your board with standard ESCs and servos 2 - COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONS - you likely want to check for options for your copter type 3 - RC SYSTEM SETUP 4 - ALTERNATE CPUs BOARDS - if you have 5 - ALTERNATE SETUP - select alternate RX SBUS, PPM, etc , alternate ESC-range, etc here 6 - OPTIONAL FEATURES - enable nice to have features here FlightModes, LCD, telemetry, battery monitor etc 7 - TUNING DEVELOPER - if you know what you are doing you have been warned. Notes 1 parameters marked with in the comment are stored in eeprom and can be tweaked via serial monitor or LCD Changing those values in config h and upload will require a Reset from the GUI to take effect. The type of multicopter define GIMBAL define BI define TRI define QUADP define QUADX define Y4 define Y6 define HEX6 define HEX6X define HEX6H New Model define OCTOX8 define OCTOFLATP define OCTOFLATX define FLYINGWING define VTAIL4 define AIRPLANE define SINGLECOPTER define DUALCOPTER define HELI120CCPM define HELI90DEG. Motor minthrottle Set the minimum throttle command sent to the ESC Electronic Speed Controller This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed define MINTHROTTLE 1300 for Turnigy Plush ESCs 10A define MINTHROTTLE 1120 for Super Simple ESCs 10A define MINTHROTTLE 1064 special ESC simonk define MINTHROTTLE 1050 for brushed ESCs like ladybird define MINTHROTTLE 1150. Motor maxthrottle this is the maximum value for the ESCs at full power, this value can be increased up to 2000 define MAXTHROTTLE 1850. Mincommand this is the value for the ESCs when they are not armed in some cases, this value must be lowered down to 900 for some specific ESCs, otherwise they failed to initiate define MINCOMMAND 1000. I2C speed define I2CSPEED 100000L 100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP define I2CSPEED 400000L 400kHz fast mode, it works only with some WMP clones. Internal i2c Pullups enable internal I2C pull ups in most cases it is better to use external pullups define INTERNALI2CPULLUPS. Combined IMU Boards if you use a specific sensor board please submit any correction to this list Note from Alex I only own some boards, for other boards, I m not sure, the info was gathered via rc forums, be cautious define FFIMUv1 first 9DOF baro board from Jussi, with HMC5843 - confirmed by Alex define FFIMUv2 second version of 9DOF baro board from Jussi, with HMC5883 - confirmed by Alex define FREEIMUv1 v0 1 v0 2 v0 3 version of 9DOF board from Fabio define FREEIMUv03 FreeIMU v0 3 and v0 3 1 define FREEIMUv035 FreeIMU v0 3 5 no baro define FREEIMUv035MS FreeIMU v0 3 5MS - confirmed by Alex define FREEIMUv035BMP FreeIMU v0 3 5BMP define FREEIMUv04 FreeIMU v0 4 with MPU6050, HMC5883L, MS561101BA - confirmed by Alex define FREEIMUv043 same as FREEIMUv04 with final MPU6050 with the right ACC scale define NANOWII the smallest multiwii FC based on MPU6050 pro micro based proc - confirmed by Alex define PIPO 9DOF board from erazz define QUADRINO full FC board 9DOF baro board from witespy with BMP085 baro - confirmed by Alex define QUADRINOZOOM full FC board 9DOF baro board from witespy second edition define QUADRINOZOOMMS full FC board 9DOF baro board from witespy second edition - confirmed by Alex define ALLINONE full FC board or standalone 9DOF baro board from CSGEU define AEROQUADSHIELDv2 define ATAVRSBIN1 Atmel 9DOF Contribution by EOSBandi requires 3 3V power define SIRIUS Sirius Navigator IMU - confirmed by Alex define SIRIUSGPS Sirius Navigator IMU using external MAG on GPS board - confirmed by Alex define SIRIUS600 Sirius Navigator IMU using the WMP for the gyro define SIRIUSAIR Sirius Navigator IMU 6050 32U4 from define SIRIUSAIRGPS Sirius Navigator IMU 6050 32U4 from with GPS MAG remote located define MINIWII Jussi s MiniWii Flight Controller - confirmed by Alex define MICROWII MicroWii 10DOF with ATmega32u4, MPU6050, HMC5883L, MS561101BA from define CITRUSv21 CITRUS from define CHERRY6DOFv10 define DROTEK10DOF Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085, w or w o LLC define DROTEK10DOFMS Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, MS5611, LLC define DROTEK6DOFv2 Drotek 6DOF v2 define DROTEK6DOFMPU Drotek 6DOF with MPU6050 define DROTEK10DOFMPU define MONGOOSE10 mongoose 1 0 define CRIUSLITE Crius MultiWii Lite define CRIUSSE Crius MultiWii SE define OPENLRSv2MULTI OpenLRS v2 Multi Rc Receiver board including ITG3205 and ADXL345 define BOARDPROTO1 with MPU6050 HMC5883L MS baro define BOARDPROTO2 with MPU6050 slave MAG3110 MS baro define GY80 Chinese 10 DOF with L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC define GY85 Chinese 9 DOF with ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC define GY86 Chinese 10 DOF with MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC define GY521 Chinese 6 DOF with MPU6050, LLC define INNOVWORKS10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085 available here define INNOVWORKS6DOF with ITG3200, BMA180 available here define MultiWiiMega MEGA MPU6050 HMC5883L MS5611 available here define PROTODIY 10DOF mega board define IOIMINIMULTIWII define Bobs6DOFV1 BobsQuads 6DOF V1 with ITG3200 BMA180 define Bobs9DOFV1 BobsQuads 9DOF V1 with ITG3200, BMA180 HMC5883L define Bobs10DOFBMPV1 BobsQuads 10DOF V1 with ITG3200, BMA180, HMC5883L BMP180 - BMP180 is software compatible with BMP085 define FLYDUINOMPU define CRIUSAIOPROV1 define DESQUARED6DOFV2GO DEsquared V2 with ITG3200 only define DESQUARED6DOFV4 DEsquared V4 with MPU6050 define LADYBIRD define MEGAWAPV2STD available here - confirmed by Alex define MEGAWAPV2ADV define HKMultiWiiSEV2 Hobbyking board with MPU6050 HMC5883L BMP085 define HKMultiWii328P Also labeled Hobbybro on the back ITG3205 BMA180 BMP085 NMC5583L DSM2 Connector Spektrum Satellite define RCNetFC RCNet FC with MPU6050 and MS561101BA define FLYDUULTRA MEGA 10DOF MT3339 FC define CRIUSSEV2 Crius Multiwii SE v2 0. independent sensors leave it commented if you already checked a specific board above I2C gyroscope define WMP define ITG3200 define L3G4200D define MPU6050 combo ACC. I2C accelerometer define NUNCHUCK if you want to use the nunckuk connected to a WMP define MMA7455 define ADXL345 define BMA020 define BMA180 define NUNCHACK if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP define LIS3LV02 define LSM303DLxACC define MMA8451Q. I2C barometer define BMP085 define MS561101BA. I2C magnetometer define HMC5843 define HMC5883 define AK8975 define MAG3110. Sonar for visualization purpose currently - no control code behind define SRF02 use the Devantech SRF i2c sensors define SRF08 define SRF10 define SRF23. ADC accelerometer for 5DOF from sparkfun, uses analog PIN A1 A2 A3 define ADCACC. Board orientation shift If you have frame designed only for mode and you cannot rotate FC phisycally for flying in X mode or vice versa you can use one of of this options for virtual sensors rotation by 45 deegres, then set type of multicopter according to flight mode Check motors order and directions of motors rotation for matching with new front point Uncomment only one option define SENSORSTILT45DEGRIGHT rotate the FRONT 45 degres clockwise define SENSORSTILT45DEGLEFT rotate the FRONT 45 degres counterclockwise. TRI define YAWDIRECTION 1 define YAWDIRECTION -1 if you want to reverse the yaw correction direction you can change the tricopter servo travel here define TRIYAWCONSTRAINTMIN 1020 define TRIYAWCONSTRAINTMAX 2000 define TRIYAWMIDDLE 1500 tail servo center pos - use this for initial trim later trim midpoint via LCD. BI you can change the bicopter servo travel direction here define BIPITCHDIRECTION 1 define BIPITCHDIRECTION -1. ARM DISARM optionally disable stick combinations to arm disarm the motors In most cases one of the two options to arm disarm via TX stick is sufficient define ALLOWARMDISARMVIATXYAW define ALLOWARMDISARMVIATXROLL. Cam Stabilisation The following lines apply only for a pitch roll tilt stabilization system Uncomment the first or second line to activate it define SERVOMIXTILT define SERVOTILT define TILTPITCHMIN 1020 servo travel min, don t set it below 1020 define TILTPITCHMAX 2000 servo travel max, max value 2000 define TILTPITCHMIDDLE 1500 servo neutral value define TILTPITCHPROP 10 servo proportional tied to angle can be negative to invert movement define TILTPITCHAUXCH AUX3 AUX channel to overwrite CAM pitch AUX1-AUX4 , comment to disable manual input and free the AUX channel define TILTROLLMIN 1020 define TILTROLLMAX 2000 define TILTROLLMIDDLE 1500 define TILTROLLPROP 10 define TILTROLLAUXCH AUX4 AUX channel to overwrite CAM Roll AUX1-AUX4 , comment to disable manual input and free the AUX channel. camera trigger function activated via Rc Options in the GUI, servo output A2 on promini define CAMTRIG define CAMSERVOHIGH 2000 the position of HIGH state servo define CAMSERVOLOW 1020 the position of LOW state servo define CAMTIMEHIGH 1000 the duration of HIGH state servo expressed in ms define CAMTIMELOW 1000 the duration of LOW state servo expressed in ms. Flying Wing you can change change servo orientation and servo min max values here valid for all flight modes, even passThrough mode need to setup servo directions here no need to swap servos amongst channels at rx define PITCHDIRECTIONL 1 left servo - pitch orientation define PITCHDIRECTIONR -1 right servo - pitch orientation opposite sign to PITCHDIRECTIONL, if servos are mounted in mirrored orientation define ROLLDIRECTIONL 1 left servo - roll orientation define ROLLDIRECTIONR 1 right servo - roll orientation same sign as ROLLDIRECTIONL, if servos are mounted in mirrored orientation define WINGLEFTMID 1500 left servo center pos - use this for initial trim later trim midpoint via LCD define WINGRIGHTMID 1500 right servo center pos - use this for initial trim later trim midpoint via LCD define WINGLEFTMIN 1020 limit servo travel range must be inside 10202000 define WINGLEFTMAX 2000 limit servo travel range must be inside 10202000 define WINGRIGHTMIN 1020 limit servo travel range must be inside 10202000 define WINGRIGHTMAX 2000 limit servo travel range must be inside 10202000. Airplane define USETHROTTLESERVO For use of standard 50Hz servo on throttle define SERVORATES Rates in 0-100 define SERVODIRECTION Invert servos by setting -1. define FLAPPERONS AUX4 Mix Flaps with Aileroins define FLAPPERONEP Endpooints for flaps on a 2 way switch else set and program in radio define FLAPPERONEP Or Flapperons up for CrowMix define FLAPPERONINVERT Change direction om flapperons. define FLAPS AUX4 Traditional Flaps on A2 invert with SERVODIRECTION servo 2 define FLAPEP Endpooints for flaps on a 2 way switch else set and program in radio. define FLAPSPEED 3 Make flaps move slowm Higher value is Higher Speed. Common for Heli Airplane define D12POWER Use D12 on PROMINI to power sensors Will disable servo 4 on D12 define SERVOOFFSET Adjust Servo MID Offset Swash angles Selectable channels ROLL, PITCH, THROTTLE, YAW, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4. Governor attempts to maintain rpm through pitch and voltage changes predictive approach observe input signals and voltage and guess appropriate corrections the throttle curve must leave room for the governor, so 0-50-75-80-80 is ok, 0-50-95-100-100 is not ok Can be toggled via aux switch define GOVERNORP 7 proportional factor Higher value - higher throttle increase Must be 1 0 turn off define GOVERNORD 4 decay timing Higher value - takes longer to return throttle to normal Must be 1 define GOVERNORR 10 voltage impact correction scale in 0 1 units Higher value - more compensation for voltage drops normal is value 10 1 0 0 is off. Heli Channel to control CollectivePitch define COLLECTIVEPITCH THROTTLE Set Maximum available movement for the servos Depending on model define SERVOENDPOINTHIGH define SERVOENDPOINTLOW. Limit the range of Collective Pitch 100 is Full Range each way and position for Zero Pitch define COLLECTIVERANGE define YAWCENTER 1500 Use servo 5 SERVOENDPOINTHIGH LOW for the endpoits define YAWMOTOR 0 If a motor is used as YAW Set to 1 else set to 0. Servo mixing for heli 120 Use 1 10 fractions ex 5 5 10 1 2 define SERVONICK define SERVOLEFT define SERVORIGHT. Servo mixing for heli 90 define SERVODIRECTIONS -1 will invert servo. Limit Maximum controll for Roll Nick in 0-100 define CONTROLRANGE. use servo code to drive the throttle output You want this for analog servo driving the throttle on IC engines if inactive, throttle output will be treated as a motor output, so it can drive an ESC define HELIUSESERVOFORTHROTTLE. Single and DualCopter Settings Change to -1 to reverse servomovement per axis Servosettings for SingleCopter define SINGLECOPTRERYAW Left, Right, Front, Rear define SINGLECOPTRERSERVO Pitch, Pitch, Roll, Roll. Servosettings for DualCopter define DUALCOPTERSERVO Pitch, Roll Use SERVOOFFSET and SERVORATES in Heli and Airplane section for centering and endpoints. your individual mixing if you want to override an existing entry in the mixing table, you may want to avoid esditing the mixTable function for every version again and again howto ividualMixing define MYPRIVATEMIXING filename h define LEAVEHEADROOMFORMOTORS 4 leave room for gyro corrrections only for first 4 motors. note no need to uncomment something in this section if you use a standard receiver. PPM Sum Reciver The following lines apply only for specific receiver with only one PPM sum signal, on digital PIN 2 Select the right line depending on your radio brand Feel free to modify the order in your PPM order is different define SERIALSUMPPM PITCH, YAW, THROTTLE, ROLL, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For Graupner Spektrum define SERIALSUMPPM ROLL, PITCH, THROTTLE, YAW, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For Robe Hitec Futaba define SERIALSUMPPM ROLL, PITCH, YAW, THROTTLE, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For Multiplex define SERIALSUMPPM PITCH, ROLL, THROTTLE, YAW, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For some Hitec Sanwa Others. Uncommenting following line allow to connect PPMSUM receiver to standard THROTTLE PIN on MEGA boards eg A8 in CRIUS AIO define PPMONTHROTTLE. Spektrum Satellite Reciver The following lines apply only for Spektrum Satellite Receiver Spektrum Satellites are 3V devices DO NOT connect to 5V For MEGA boards, attach sat grey wire to RX1, pin 19 Sat black wire to ground Sat orange wire to Mega board s 3 3V or any other 3V to 3 3V source For PROMINI, attach sat grey to RX0 Attach sat black to ground define SPEKTRUM 1024 define SPEKTRUM 2048 define SPEKSERIALPORT 1 Forced to 0 on Pro Mini and single serial boards Set to your choice of 0, 1, or 2 on any Mega based board defaults to 1 on Mega Defines that allow a Bind of a Spektrum or Compatible Remote Receiver aka Satellite via Configuration GUI Bind mode will be same as declared above, if your TX is capable Ground, Power, and Signal must come from three adjacent pins By default, these are Ground 4, Power 5, Signal 6 These pins are in a row on most MultiWii shield boards Pins can be overriden below Normally use 3 3V regulator is needed on the power pin If your satellite hangs during bind blinks, but won t complete bind with a solid light , go direct 5V on all pins For Pro Mini, the connector for the Satellite that resides on the FTDI can be unplugged and moved to these three adjacent pins define SPEKBIND Un-Comment for Spektrum Satellie Bind Support Code is.420 bytes smaller without it define SPEKBINDGROUND 4 define SPEKBINDPOWER 5 define SPEKBINDDATA 6. SBUS RECIVER The following line apply only for Futaba S-Bus Receiver on MEGA boards at RX1 only Serial 1 You have to invert the S-Bus-Serial Signal e g with a Hex-Inverter like IC SN74 LS 04 define SBUS. RC signal from the serial port via Multiwii Serial Protocol define RCSERIAL. Hexa Motor 5 6 Pins PIN A0 and A1 instead of PIN D5 D6 for 6 motors config and promini config This mod allow the use of a standard receiver on a pro mini no need to use a PPM sum receiver define A0A1PINHEX. Aux 2 Pin possibility to use PIN8 or PIN12 as the AUX2 RC input only one, not both it deactivates in this case the POWER PIN pin 12 or the BUZZER PIN pin 8 define RCAUXPIN8 define RCAUXPIN12. pin Layout activate this for a better pinlayout if all pins can be used not possible on ProMicro define A32U4ALLPINS. PWM Setup activate all 6 hardware PWM outputs Motor 5 D11 and 6 D13 note not possible on the sparkfun promicro pin 11 13 are not broken out there if activated Motor 1-6 10-bit hardware PWM Motor 7-8 8-bit Software PWM Servos 8-bit Software PWM if deactivated Motor 1-4 10-bit hardware PWM Motor 5-8 10-bit Software PWM Servos 10-bit Software PWM define HWPWM6. aux2 pin on pin D17 RXLED define RCAUX2PIND17. Buzzer Pin this moves the Buzzer pin from TXO to D8 for use with ppm sum or spectrum sat RX not needed if A32U4ALLPINS is active define D8BUZZER. Promicro version related Inverted status LED for Promicro ver 10 define PROMICRO10. only enable any of this if you must change the default pin assignment, e g your board does not have a specific pin you may need to change PINx and PORTx plus shift according to the desired pin define OVERRIDEVBATPIN A0 instead of A3 Analog PIN 3. define OVERRIDELEDPINPINMODE pinMode A1, OUTPUT use A1 instead of d13 define OVERRIDELEDPINTOGGLE PINC 1 1 PINB 1 5 switch LEDPIN state digital PIN 13 define OVERRIDELEDPINOFF PORTC. 1 5 define OVERRIDELEDPINON PORTC 1 1 was PORTB 1 5. define OVERRIDEBUZZERPINPINMODE pinMode A2, OUTPUT use A2 instead of d8 define OVERRIDEBUZZERPINON PORTC 1 2 PORTB 1 define OVERRIDEBUZZERPINOFF PORTC. Serial com speed This is the speed of the serial interfaces define SERIAL0COMSPEED 115200 define SERIAL1COMSPEED 115200 define SERIAL2COMSPEED 115200 define SERIAL3COMSPEED 115200. interleaving delay in micro seconds between 2 readings WMP NK in a WMP NK config if the ACC calibration time is very long 20 or 30s , try to increase this delay up to 4000 it is relevent only for a conf with NK define INTERLEAVINGDELAY 3000. when there is an error on I2C bus, we neutralize the values during a short time expressed in microseconds it is relevent only for a conf with at least a WMP define NEUTRALIZEDELAY 100000. Lowpass filter for some gyros ITG3200 ITG3205 Low pass filter setting In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try to decrease the LPF frequency, only one step per try As soon as twitching gone, stick with that setting It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and balancing options ran out Uncomment only one option IMPORTANT Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID s after changing LPF define ITG3200LPF256HZ This is the default setting, no need to uncomment, just for reference define ITG3200LPF188HZ define ITG3200LPF98HZ define ITG3200LPF42HZ define ITG3200LPF20HZ define ITG3200LPF10HZ Use this only in extreme cases, rather change motors and or props. MPU6050 Low pass filter setting In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try to decrease the LPF frequency, only one step per try As soon as twitching gone, stick with that setting It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and balancing options ran out Uncomment only one option IMPORTANT Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID s after changing LPF define MPU6050LPF256HZ This is the default setting, no need to uncomment, just for reference define MPU6050LPF188HZ define MPU6050LPF98HZ define MPU6050LPF42HZ define MPU6050LPF20HZ define MPU6050LPF10HZ define MPU6050LPF5HZ Use this only in extreme cases, rather change motors and or props. Gyro smoothing GYROSMOOTHING In case you cannot reduce vibrations and after you have tried the low pass filter options, you may try this gyro smoothing via averaging Not suitable for multicopters Good results for helicopter, airplanes and flying wings foamies with lots of vibrations define GYROSMOOTHING separate averaging ranges for roll, pitch, yaw. Moving Average Gyros define MMGYRO 10 Active Moving Average Function for Gyros define MMGYROVECTORLENGTH 15 Length of Moving Average Vector maximum value for tunable MMGYRO Moving Average ServoGimbal Signal Output define MMSERVOGIMBAL Active Output Moving Average Function for Servos Gimbal define MMSERVOGIMBALVECTORLENGHT 32 Lenght of Moving Average Vector. continuous gyro calibration Gyrocalibration will be repeated if copter is moving during calibration define GYROCALIBRATIONFAILSAFE. AP FlightMode Temporarily Disables GPSHOLDMODE to be able to make it possible to adjust the Hold-position when moving the sticks define APMODE 40 Create a deadspan for GPS. Assisted AcroTrainer Train Acro with auto recovery Value set the point where ANGLEMODE takes over Remember to activate ANGLEMODE first A Value on 200 will give a very distinct transfer define ACROTRAINERMODE 200 t 1944 p17437. Failsafe settings Failsafe check pulses on four main control channels CH1-CH4 If the pulse is missing or bellow 985us on any of these four channels the failsafe procedure is initiated After FAILSAFEDELAY time from failsafe detection, the level mode is on if ACC or nunchuk is avaliable , PITCH, ROLL and YAW is centered and THROTTLE is set to FAILSAFETHR0TTLE value You must set this value to descending about 1m s or so for best results This value is depended from your configuration, AUW and some other params Next, afrer FAILSAFEOFFDELAY the copter is disarmed, and motors is stopped If RC pulse coming back before reached FAILSAFEOFFDELAY time, after the small quard time the RC control is returned to normal define FAILSAFE uncomment to activate the failsafe function define FAILSAFEDELAY 10 Guard time for failsafe activation after signal lost 1 step 0 1sec - 1sec in example define FAILSAFEOFFDELAY 200 Time for Landing before motors stop in 0 1sec 1 step 0 1sec - 20sec in example define FAILSAFETHROTTLE MINTHROTTLE 200 Throttle level used for landing - may be relative to MINTHROTTLE - as in this case. LED FLASHER define LEDFLASHER define LEDFLASHERDDR DDRB define LEDFLASHERPORT PORTB define LEDFLASHERBIT PORTB4 define LEDFLASHERINVERT define LEDFLASHERSEQUENCE 0b00000000 leds OFF define LEDFLASHERSEQUENCEARMED 0b00000101 create double flashes define LEDFLASHERSEQUENCEMAX 0b11111111 full illumination define LEDFLASHERSEQUENCELOW 0b00000000 no illumination. Landing lights Landing lights Use an output pin to control landing lights They can be switched automatically when used in conjunction with altitude data from a sonar unit define LANDINGLIGHTSDDR DDRC define LANDINGLIGHTSPORT PORTC define LANDINGLIGHTSBIT PORTC0 define LANDINGLIGHTSINVERT. altitude above ground in cm as reported by sonar define LANDINGLIGHTSAUTOALTITUDE 50. adopt the flasher pattern for landing light LEDs define LANDINGLIGHTSADOPTLEDFLASHERPATTERN. INFLIGHT ACC Calibration This will activate the ACC-Inflight calibration if unchecked define INFLIGHTACCCALIBRATION. Disable WMP power pin disable use of the POWER PIN allready done if the option RCAUXPIN12 is selected define DISABLEPOWERPIN. OSD Switch This adds a box that can be interpreted by OSD in activation status to switch on off the overlay for instance define OSDSWITCH. introduce a deadband around the stick center Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw define DEADBAND 6. defines the neutral zone of throttle stick during altitude hold, default setting is -40 uncommend and change the value below if you want to change it define ALTHOLDTHROTTLENEUTRALZONE 40. GPS using a SERIAL port if enabled, define here the Arduino Serial port number and the UART speed note only the RX PIN is used in case of NMEA mode, the GPS is not configured by multiwii in NMEA mode the GPS must be configured to output GGA and RMC NMEA sentences which is generally the default conf for most GPS devices at least 5Hz update rate uncomment the first line to select the GPS serial port of the arduino define GPSSERIAL 2 should be 2 for flyduino v2 It s the serial port number on arduino MEGA define GPSBAUD 57600 define GPSBAUD 115200. GPS protocol NMEA - Standard NMEA protocol GGA, GSA and RMC sentences are needed UBLOX - U-Blox binary protocol, use the ublox config file from the source tree MTKBINARY16 and MTKBINARY19 - MTK3329 chipset based GPS with DIYDrones binary firmware v1 6 or v1 9 With UBLOX and MTKBINARY you don t have to use GPSFILTERING in multiwii code. define NMEA define UBLOX define MTKBINARY16 define MTKBINARY19 define INITMTKGPS initialize MTK GPS for using selected speed, 5Hz update rate and GGA RMC sentence or binary settings. define GPSPROMINISERIAL 57600 Will Autosense if GPS is connected when ardu boots. I2C GPS device made with an independant arduino GPS device including some navigation functions contribution from EOSBandi You have to use at least I2CGpsNav code r33 define I2CGPS. I2C GPS device made with an indeedent ATTiny 24 313 GPS device and optional sonar device get GPS data from Tiny-GPS define TINYGPS get sonar data from Tiny-GPS define TINYGPSSONAR. GPS data readed from Misio-OSD - GPS module connected to OSD, and MultiWii read GPS data from OSD - tested and working OK define GPSFROMOSD. indicate a valid GPS fix with at least 5 satellites by flashing the LED - Modified by MIS - Using stable LED YELLOW on CRIUS AIO led work as sat number indicator - No GPS FIX - LED blink at speed of incoming GPS frames - Fix and sat no bellow 5 - LED off - Fix and sat no 5 - LED blinks, one blink for 5 sat, two blinks for 6 sat, three for 7 define GPSLEDINDICATOR. define USEMSPWP Enables the MSPWP command, which is used by WinGUI to display and log Home and Poshold positions. define DONTRESETHOMEATARM HOME position is reset at every arm, uncomment it to prohibit it you can set home position with GyroCalibration. GPS navigation can control the heading. define NAVCONTROLSHEADING true copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it define NAVTAILFIRST false true - copter comes in with tail first define NAVSETTAKEOFFHEADING true true - when copter arrives to home position it rotates it s head to takeoff direction. Get your magnetic decliniation from here Convert the degree minutes into decimal degree by degree minutes 1 60 Note the sign on declination it could be negative or positive WEST or EAST define MAGDECLINIATION 3 96f For Budapest Hungary define MAGDECLINIATION 0 0f. define GPSLEADFILTER Adds a forward predictive filterig to compensate gps lag Code based on Jason Short s lead filter implementation. define GPSFILTERING add a 5 element moving average filter to GPS coordinates, helps eliminate gps noise but adds latency comment out to disable define GPSWPRADIUS 200 if we are within this distance to a waypoint then we consider it reached distance is in cm define NAVSLEWRATE 30 Adds a rate control to nav output, will smoothen out nav angle spikes. The type of LCD choice of LCD attached for configuration and telemetry, see notes below define LCDDUMMY No Physical LCD attached With this LCDCONF defined, TX sticks still work to set gains, by watching LED blink define LCDSERIAL3W Alex initial variant with 3 wires, using rx-pin for transmission 9600 baud fixed define LCDTEXTSTAR SERIAL LCD Cat s Whisker LCDTEXTSTAR Module CW-LCD-02 Which has 4 input keys for selecting menus define LCDVT100 SERIAL LCD vt100 compatible terminal emulation blueterm, putty, etc define LCDTTY SERIAL LCD useful to tweak parameters over cable with arduino IDE serial monitor define LCDETPP I2C LCD Eagle Tree Power Panel LCD, which is i2c not serial define LCDLCD03 I2C LCD LCD03, which is i2c define OLEDI2C128x64 I2C LCD OLED t 1350. Display settings define LCDSERIALPORT 0 must be 0 on Pro Mini and single serial boards Set to your choice on any Mega based board. define SUPPRESSOLEDI2C128x64LOGO suppress display of OLED logo to save memory. double font height for better readability Reduces visible lines by half The lower part of each page is accessible under the name of shifted keyboard letter 1 - 2 - 3 - 4 - 5 - 6 - 7 - 8 - 9 - You must add both to your sequences define DISPLAYFONTDSIZE currently only aplicable for OLEDI2C128x64. style of display - AUTODETECTED via LCD setting - only activate to override defaults define DISPLAY2LINES define DISPLAYMULTILINE define MULTILINEPRE 2 multiline configMenu pref lines define MULTILINEPOST 6 multiline configMenu post lines Navigation keys to navigate the LCD menu define LCDMENUPREV p define LCDMENUNEXT n define LCDVALUEUP u define LCDVALUEDOWN d. define LCDMENUSAVEEXIT s define LCDMENUABORT x. uncomment this line if you plan to use a LCD or OLED for tweaking parameters igurationMenu define LCDCONF. to include setting the aux switches for AUX1 - AUX4 via LCD define LCDCONFAUX. optional exclude some functionality - uncomment to suppress some unwanted telemetry pages define SUPPRESSLCDCONFAUX34. to enable automatic hopping between a choice of telemetry pages uncomment this define LCDTELEMETRYAUTO 123452679 pages 1 to 9 in ascending order define LCDTELEMETRYAUTO 212232425262729 strong emphasis on page 2. manual stepping sequence First page of the sequence gets loaded at startup to allow non-interactive display define LCDTELEMETRYSTEP 0123456789 should contain a 0 to allow switching off First page of sequence gets loaded upon startup. optional exclude some functionality - uncomment to suppress some unwanted telemetry pages define SUPPRESSTELEMETRYPAGE1 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE2 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE3 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE4 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE5 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE6 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE7 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE8 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE9. Buzzer define BUZZER define RCOPTIONSBEEP uncomment this if you want the buzzer to beep at any rcOptions change on channel Aux1 to Aux4 define ARMEDTIMEWARNING 330 Trigger an alarm after a certain time of being armed s to save you lipo if your TX does not have a countdown define PILOTLAMP Uncomment if you are using a X-Arcraft Pilot Lamp. battery voltage monitoring for V BAT monitoring after the resistor divisor we should get 0V5V - 01023 on analog VBATPIN with R1 33k and R2 51k vbat 01023 16 VBATSCALE must be associated with define BUZZER define VBAT uncomment this line to activate the vbat code define VBATSCALE 131 change this value if readed Battery voltage is different than real voltage define VBATNOMINAL 126 12,6V full battery nominal voltage - only used for define VBATLEVELWARN1 107 10,7V define VBATLEVELWARN2 99 9 9V define VBATLEVELCRIT 93 9 3V - critical condition if vbat ever goes below this value, permanent alarm is triggered define NOVBAT 16 Avoid beeping without any battery. enable monitoring of the power consumption from battery think of mAh allows to set alarm value in GUI or via LCD Full description and howto here Two options 1 - hard - uses hardware sensor, after configuration gives very good results 2 - soft - good results -5 for plush and mystery ESCs 2S and 3S, not good with SuperSimple ESC define POWERMETERSOFT define POWERMETERHARD PLEVELSCALE is the step size you can use to set alarm define PLEVELSCALE 50 if you change this value for other granularity, you must search for comments in code to change accordingly larger PLEVELDIV will get you smaller value for power mAh equivalent define PLEVELDIV 5000 default for soft - if you lower PLEVELDIV, beware of overrun in uint32 pMeter define PLEVELDIVSOFT PLEVELDIV for soft always equal to PLEVELDIV for hard set to 5000 define PSENSORNULL 510 set to analogRead value for zero current for I 0A my sensor gives 1 2 Vss that is approx 2 49Volt define PINT2mA 13 for telemtry display one integer step on arduino analog translates to mA example 4 9 37 100. uncomment to disable the altitude hold feature This is useful if all of the following apply you have a baro want altitude readout do not use altitude hold feature want to save memory space define SUPPRESSBAROALTHOLD. Natural alt change for rapid pilots It s temporary switch OFF the althold when throttle stick is out of deadband defined with ALTHOLDTHROTTLENEUTRALZONE but if it s commented Smooth alt change routine is activated, for slow auto and aerophoto modes in general solution from alexmos It s slowly increase decrease altitude proportional to stick movement -100 throttle gives about -50 cm in 1 second with cycle time about 3-4ms define ALTHOLDFASTTHROTTLECHANGE. enable to get audio feedback upon rising falling copter plane Requires a working baro For now, Output gets sent to an enabled vt100 terminal program over the serial line choice of two methods enable either one or both method 1 use short term movement from baro bigger code size method 2 use long term observation of altitude from baro smaller code size define VARIOMETER 12 possible values 12 methods 1 2 1 method 1 2 method 2 define SUPPRESSVARIOMETERUP if no signaling for up movement is desired define SUPPRESSVARIOMETERDOWN if no signaling for down movement is desired define VARIOMETERSINGLETONE use only one tone BEL neccessary for non-patched vt100 terminals. this name is displayed together with the MultiWii version number upon powerup on the LCD If you are without a DISPLAYD then You may enable LCDTTY and use arduino IDE s serial monitor to view the info You must preserve the format of this string It must be 16 characters total, The last 4 characters will be overwritten with the version number define BOARDNAME MultiWii V - -- 123456789 123456. Support multiple configuration profiles in EEPROM define MULTIPLECONFIGURATIONPROFILES. Experimental force a stable, fixated high cycle time when activated, the displayed cycle time in GUI will not be correct Tunable via LCD config menu value of 0 turns the feature off define CYCLETIMEFIXATED 9000. some radios have not a neutral point centered on 1500 can be changed here define MIDRC 1500. Servo Refreshrates Default 50Hz Servo refresh rate define SERVORFR50HZ. up to 160Hz servo refreshrate works with the most analog servos define SERVORFR160HZ. up to 300Hz refreshrate it is as fast as possible 100-300Hz depending on the cound of used servos and the servos state for use with digital servos dont use it with analog servos thay may get damage some will work but be careful define SERVORFR300HZ. HW PWM Servos HW PWM Servo outputs for Arduino Mega moves Pitch pin 44 Roll pin 45 CamTrig pin 46 SERVO4 pin 11 assigned to PPM or SPECTRUM CH9 on copter configuration SERVO5 pin 12 assigned to PPM or SPECTRUM CH10 on copter configuration this option disable other software PWM s for servos - only five hardware controlled servos avaliable define MEGAHWPWMSERVOS. to reduce memory footprint, it is possible to suppress handling of serial commands This does not affect handling of RXserial, Spektrum or GPS Those will not be affected and still work the same Enable either one or both of the following options. Remove handling of all commands of the New MultiWii Serial Protocol This will disable use of the GUI, winGUI, android apps and any other program that makes use of the MSP You must find another way like LCDCONF to tune the parameters or live with the defaults If you run a LCD OLED via i2c or serial Bluetooth, this is safe to use define SUPPRESSALLSERIALMSP saves approx 2700 bytes. Remove handling of other serial commands This includes navigating via serial the menu, and Navigating via stick inputs on tx is not affected and will work the same define SUPPRESSOTHERSERIALCOMMANDS saves approx 0 to 100 bytes, depending on features enabled. to log values like max loop time and others to come logging values are visible via LCD config set to 1, enable R option to reset values, max current, max altitude set to 2, adds min max cycleTimes set to 3, adds additional powerconsumption on a per motor basis this uses the big array and is a memory hog, if POWERMETER PMSOFT define LOGVALUES 1. Permanent logging to eeprom - survives most upgrades and parameter resets used to track number of flights etc over lifetime of controller board Writes to end of eeprom - should not conflict with stored parameters yet Logged values accumulated lifetime, powercycle reset initialize events, arm events, disarm events, last armedTime, failsafe disarm, i2cerrs disarm To activate set to size of eeprom for your mcu promini 328p 1023 2560 4095 Enable one or more options to show the log define LOGPERMANENT 1023 define LOGPERMANENTSHOWATSTARTUP enable to display log at startup define LOGPERMANENTSHOWATL enable to display log when receiving L define LOGPERMANENTSHOWAFTERCONFIG enable to display log after exiting LCD config menu define LOGPERMANENTSERVICELIFETIME 36000 in seconds service alert at startup after 10 hours of armed time. to add debugging code not needed and not recommended for normal operation will add extra code that may slow down the main loop or make copter non-flyable define DEBUG. Use this to trigger LCD configuration without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDCONFDEBUG. Use this to trigger telemetry without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDTELEMETRYDEBUG This form rolls between all screens, LCDTELEMETRYAUTO must also be defined define LCDTELEMETRYDEBUG 6 This form stays on the screen specified. Enable string transmissions from copter to GUI define DEBUGMSG. to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time useful to avoid unplugging re-plugging each ESC Warning this creates a special version of MultiWii Code You cannot fly with this special version It is only to be used for calibrating ESCs Read How To at define ESCCALIBLOW MINCOMMAND define ESCCALIBHIGH 2000 define ESCCALIBCANNOTFLY uncomment to activate. internal frequencies frequenies for rare cyclic actions in the main loop, depend on cycle time time base is main loop cycle time - a value of 6 means to trigger the action every 6th run through the main loop example with cycle time of approx 3ms, do action every 6 3ms 18ms value must be 1 65535 define LCDTELEMETRYFREQ 23 to send telemetry data over serial 23 60ms 16Hz only sending interlaced, so 8Hz update rate define LCDTELEMETRYAUTOFREQ 967 to step to next telemetry page 967 3s define PSENSORFREQ 6 to read hardware powermeter sensor 6 18ms define VBATFREQ PSENSORFREQ to read battery voltage - keep equal to PSENSORFREQ unless you know what you are doing. for development only to allow for easier and reproducable config sets for test compiling, different sets of config parameters are kept together This is meant to help detecting compile time errors for various features in a coordinated way It is not meant to produce your flying firmware To use - do not set any options in config h, - enable with define COPTERTEST 1, then compile - if possible, check for the size - repeat with other values of 2, 3, 4 etc define COPTERTEST 1.